home *** CD-ROM | disk | FTP | other *** search
/ HPAVC / HPAVC CD-ROM.iso / pc / GAF200B.ZIP / EXAMPLE / ROBOTARM.REF < prev   
Encoding:
Text File  |  1994-06-19  |  778 b   |  50 lines
  1. SEGMENT Reference
  2.  
  3. CYCLE_TIME      0.05
  4.  
  5. !        Name      MIN   MAX
  6. IN    Position (0.0, 70.0)
  7. OUT   Pos_error(-70.0, 70.0)
  8. OUT   Reference(0.0, 70.0)
  9. OUT   Pos_reg  (0, 1)
  10.  
  11. INITIALIZATION
  12.     Pos_error = 0;
  13.     Reference = 35;
  14.     Pos_reg   = 1;
  15. BEGIN
  16.     Pos_error = Reference - Position;
  17.     IF ( Pos_error > 0.5 ) OR ( Pos_error < -0.5 ) THEN
  18.         Pos_reg   = 1;
  19.     ELSE
  20.         Pos_reg   = 0;
  21.     ENDIF;
  22. END;
  23.  
  24. PRESET  ! 0
  25.     Reference = 70;
  26. !    Position  = 0;
  27. END;
  28.  
  29. PRESET  ! 1
  30.     Reference = 35;
  31. !    Position  = 40;
  32. END;
  33.  
  34. PRESET  ! 2
  35.     Reference = 35;
  36. !    Position  = 0;
  37. END;
  38.  
  39. PRESET  ! 3
  40.     Reference = 35;
  41. !    Position  = 70;
  42. END;
  43.  
  44. PRESET  ! 4
  45.     Reference = 35;
  46. !    Position  = 25;
  47. END;
  48.  
  49. END Reference;
  50.